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Autor Tema: Mano robótica  (Leído 5460 veces)

onwheels256

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Mano robótica
« en: Enero 12, 2011, 11:52:58 pm »
Bueno pues tras tener parado el arduino, me ha pegao el venazo de ponerme otra vez ahora que empiezo a controlar un poco de programación.
Mi idea es realizar primeramente un gusano que funciona controlado por unos potenciometros, eso para empezar a familiarizarme.
La idea principal es realizar un guante que registre los movimientos de los dedos y los reproduzca en una mano hecha con potenciometros (demomento tres dedos por falta de servos).
El material que voy a usar va a ser:
-Arduino duemilanove (ATMEGA 168).

-Motor shield.

-Arduino sensor shueld v4.0


- 5 potenciometros.



- 5 Servomotores.


- Cable.

- Un guantede bici.


- Madera de marqueteria.
- 6 pilas de 1.5v.


Primero tenemos que instalar la aplicación para poder subir las programaciones al arduino http://arduino.cc/es/Main/Software
Despues como vamos a usar sevos tenemos que bajarnos la libreria que toca para el funcionamiento http://www.ladyada.net/make/mshield/download.html
Y una vez que tenemos todo podemos cargar la programación.
Esta es la que he hecho pero que aun no esta comprobada ni nada hasta este fin de semana.
Código: (c) [Seleccionar]

#include

Servo servo1;   // servomotor 1
Servo servo2; // servomotor 2
Servo servo3; // servomotor 3
Servo servo4; // servomotor 4
Servo servo5; // servomotor 5

int potpin1 = 1; // Pin analógico  el potenciómetro 1
int val;         // variable para leer el valor del pin analógico

int potpin2 = 2; //pin analógico potenciómetro 2
int val2; //variable ponteciometro 2

int potpin3 = 3; //pin analógico potenciometro 3
int val3; //variable ponteciometro 3

int potpin4 = 4; //pin analógico potenciometro 4
int val4; //variable ponteciometro 4

int potpin = 5; //pin analógico potenciometro 5
int val5; //variable ponteciometro 5


void setup()
{
  servo1.attach(9);     // pin digital del servo 1
servo2.attach(10); // pin digital del servo 2
servo3.attach(11); // pin digital del servo 3
servo4.attach(5); // pin digital del servo 4
servo5.attach(6); // pin digital del servo 5

}

void loop()
{
  val = analogRead(potpin1);            
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);      
  servo1.write(val);                  
  delay(15);                          

val = analogRead(potpin2);            
  val = map(val2, 0, 1023, 0, 179);      
  servo2.write(val2);                  
  delay(15);                          

val = analogRead(potpin3);            
  val = map(val3, 0, 1023, 0, 179);    
  servo3.write(val3);                  
  delay(15);                          

val = analogRead(potpin4);            
  val = map(val4, 0, 1023, 0, 179);    
  servo4.write(val4);                  
  delay(15);                          

val = analogRead(potpin5);            
  val = map(val5, 0, 1023, 0, 179);    
  servo5.write(val5);                  
  delay(15);                          
}


Bueno pues sigo con el tema
He empezado hacer el chasis de lo que seria la mano.La imagen siguiente corresponde a la palma de la mano


Primera prueba de la programación. Un  poco gitana pero no le veo mala pinta al comportamiento
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=FmVbW-dc0Jk[/youtube]







Berni69

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Re: Mano robótica
« Respuesta #1 en: Enero 13, 2011, 02:56:26 pm »
para que creas de val2-5 si no los usas?

onwheels256

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Re: Mano robótica
« Respuesta #2 en: Enero 13, 2011, 11:11:30 pm »
listo arreglado, haber si este finde semana puedo probarlo almenos con dos servos

seraser

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Re: Mano robótica
« Respuesta #3 en: Enero 15, 2011, 09:31:33 pm »
Venga, animo, que me parece que me compro un arduino de esos, que molan la verdad.

El problema es programar :'( :'(

Berni69

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Re: Mano robótica
« Respuesta #4 en: Enero 16, 2011, 10:42:54 am »
programar no es el problema el problema es tener la idea.. xD

seraser

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Re: Mano robótica
« Respuesta #5 en: Enero 16, 2011, 07:57:59 pm »

programar no es el problema el problema es tener la idea.. xD


Vaya hombre, me acabas de desmontar la idea, has puesto mis carencias al descubierto :-''

Pues nada sin arduino y listo 8)

Berni69

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Re: Mano robótica
« Respuesta #6 en: Enero 16, 2011, 08:01:26 pm »
yo ahora mismo lo tengo generando una onda cusadrada  de 1Hz de frecuencia ya que no dispongo de un generador de ondas para hacer las practicas de la universidad

seraser

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Re: Mano robótica
« Respuesta #7 en: Enero 16, 2011, 08:25:50 pm »
Utilidad 0, simple practica ¿o no?

Berni69

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Re: Mano robótica
« Respuesta #8 en: Enero 16, 2011, 09:42:43 pm »
ajaja

hombre pues a mi me ha sacado de un apuro asi que tiene algo de utilidad, ademas de reproducir la marcha imperial de starwars xDD

onwheels256

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Re: Mano robótica
« Respuesta #9 en: Enero 18, 2011, 08:12:14 pm »
veo que os centrais en el tema, medistes si el impulso era estable o no¿?

Berni69

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Re: Mano robótica
« Respuesta #10 en: Enero 18, 2011, 10:57:50 pm »
estable es porque la respuesta impulsional esta acotada...  lalala


si te refieres a que salia una onda cuadrada de 1Hz si, y sin demasiado ruido y bastante nitida

onwheels256

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Re: Mano robótica
« Respuesta #11 en: Enero 25, 2011, 01:16:48 am »
Video de la primera prueba de la programación